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Venosa sorge in un luogo di antico insediamento preistorico, l'antica Venusia era una città apula sorta al confine con la Lucania. In questa città nel 65 a.C. nacque il poeta Orazio di cui si dice, si conservano le vestigia della sua domus patrizia. Venusia fu conquistata dai romani nel 291 a.C., nelle epoche successive divenne città normnna e poi sveva.
Il Castello di Venosa fu fondato nel 1470 sul luogo dell'antica cattedrale, è a pianta quadrata, circondato da un ampio fossato, con torri circolari all'interno delle quali venivano ricavati ambienti utilizzati come luoghi segreti adatti a rinchiudere i prigionieri, nle cortile presenta un loggiato cinquecentesco con all'interno belle sale affrescate. Il castello ospita il museo archeologico con il Lapidarium Venusium dove sono conservati reperti epigrafici ritrovati nella zona e la cosiddetta Collezione Briscese.
La cattedrale fu costruita tra il 1470 e il 1502 sull'antica chiesa di San Basilio. All'interno, nella cappella del Sacramento è conservata l'Assunzione della Vergine di Francesco Solimena. Il campanile posto a lato dell'edificio ha incastonati rilievi e iscrizioni romane.
L'abbazia di SS. Trinità è uno dei più significativi esempi di complessi abbazili costruiti nell'Italia meridionale l tempo dei normanni. La chiesa vecchia è a tre navte decorata con affreschi realizzati in periodi diversi. la chiesa nuova fu costruita nel secolo XII ed è rimasta incompiuta.
La zona di Venosa, è una delle più importanti aree archeologiche italiane, vi si trovano resti risalenti al Paleolitico inferiore, nel Parco archeologico, vasta zona di scavi, comprende le terme, la domus, i complessi residenziale ed episcopale, la chiesa incompiuta e l'anfiteatro.

» Da vedere
Poco fuori dell'abitato si possono visitare le Catacombe Paleocristiane scavate nel tufo con incisioni e affreschi, costituite da quattro ipogei e le Catacombe Ebraiche che furono rinvenute già vuote al momento della loro scoperta econsistono in due lunghe gallerie che si congiungono tra di loro, decorate da antiche iscrizioni ebraiche e greche.